[发明专利]基于ZED立体相机的行人空间信息感知方法及装置在审
| 申请号： | 202211187402.8 | 申请日： | 2022-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN115546829A | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 寄珊珊;李特;朱世强;孟启炜;王文;宛敏红 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | G06V40/10 | 分类号： | G06V40/10;G06V10/62 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 杨小凡 |
| 地址： | 311100 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于ZED立体相机的行人空间信息感知方法及装置，主要用于展厅等公共场景下导览机器人对行人的空间位置及移动速度的智能感知。利用ZED双目视觉相机采集场景下的实时数据并上传至云端服务器；将预处理后RGB数据输入到部署好的人体关键点检测网络获取人体关键点二维信息，根据行人上半身主干区域的人体二维关键点信息生成行人包围框；对连续多帧下的多目标行人进行持续跟踪；结合点云数据获取相应区域的人体关键点三维空间坐标，并计算行人空间位置及移动速度；最后导览机器人根据获取到的行人空间信息进行本体移动控制，完成自主跟随及避障等智能导览任务，从而增加导览机器人的灵活性，提升参观者的交互体验。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 zed 立体 相机 行人 空间 信息 感知 方法 装置 | ||
【主权项】：
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