[发明专利]一种基于能量罐的双边遥操作控制方法及系统在审
| 申请号： | 202211048174.6 | 申请日： | 2022-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN115624391A | 公开（公告）日： | 2023-01-20 |
| 发明（设计）人： | 赵欢;汪一苇;盛宇博;程浩远;丁汉 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37 |
| 代理公司： | 武汉知伯乐知识产权代理有限公司 42282 | 代理人： | 王福新 |
| 地址： | 430000 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于能量罐的双边遥操作控制方法及系统，包括：基于主操作手位姿及位姿分离的增益控制算法进行运动映射，获取从操作手位姿；利用递推最小二乘法设计刚度估计器，用于实时估计操作者补偿反馈力所需的刚度；利用得到的刚度进行力反馈控制器的设计；引入能量罐对主操作手的无源性进行观测和控制，构建遥操作控制框架；基于能量罐和遥操作控制框架获取实际控制律。通过增量式控制算法进行遥操作的主从运动控制，通过刚度估计器和力反馈控制器得到主操作手的反馈力，重新设计了遥操作控制的框架，通过能量罐对系统的无源性进行观测，实现了在从机器臂与环境接触过程中的稳定性控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 能量 双边 操作 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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