[发明专利]基于动态特征点匹配方法的室内环境DFPM-SLAM系统的实现方法在审
| 申请号： | 202211028073.2 | 申请日： | 2022-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN115546478A | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 连晓峰;徐晨星;谭励;李林;朱嘉逸 | 申请（专利权）人： | 北京工商大学 |
| 主分类号： | G06V10/26 | 分类号： | G06V10/26;G06V10/44;G06V10/82;G06N3/08;G06N3/04 |
| 代理公司： | 北京代代志同知识产权代理事务所(普通合伙) 16004 | 代理人： | 祗志洁 |
| 地址： | 100048*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明是一种基于动态特征点匹配方法的室内环境DFPM‑SLAM系统的实现方法，用于室内定位与地图构建。本发明基于ORB‑SLAM3框架实现室内环境DFPM‑SLAM系统，在跟踪子系统中加入关键帧评分选择机制模块，根据图像包含的特征点数量、旋转偏移度、与最近关键帧的相隔帧数量，对图像评分选取关键帧；设置MR‑DFPM子系统，基于模糊思想的切换概率方法来确定特征点状态，采用基于卡尔曼滤波的切换概率更新方法对动/静态特征点准确划分，以剔除场景中的动态物体。本发明方法可实现准确剔除动态物体以解决跟踪丢失问题，且在室内动态场景下的绝对轨迹误差与相对姿态误差均有较大改善，能满足系统运行的实时性要求。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 动态 特征 匹配 方法 室内环境 dfpm slam 系统 实现 | ||
【主权项】：
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