[发明专利]一种自动识别与位姿追踪的作业系统及作业方法在审
| 申请号： | 202211017984.5 | 申请日： | 2022-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN115512210A | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 黄葵;梁斌焱;林俊钦;王尧;郭美杉 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所 |
| 主分类号： | G06V20/00 | 分类号： | G06V20/00;G06V10/22;G06V10/24;G06V10/26;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/246;G06T7/60 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 李晶尧 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自动识别与位姿追踪的作业系统及作业方法，属于图像标志识别与位姿追踪领域；机器视觉模块：360°环拍空间环境；计算模块：筛选出带有高反光标志图案的照片，并进行阈值分割，分离出高反光标志图案和背景；并采用圆环自动识别法，识别高反光标志图案的拍摄角度；通过PnP变换，获得被作业设备相对于机器人作业臂的位置信息及姿态信息；根据被作业设备的位置信息及姿态信息生成控制指令；机器人作业臂：根据控制指令动作，实现对被作业设备的捕获，并将捕获后的被作业设备与作业设备对接。本发明实现从复杂光照下的目标圆环境中分割出目标圆标志进而进行位姿解算完成空间机器人自主识别、自主追踪和对接作业过程。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动识别 追踪 作业 系统 方法 | ||
【主权项】：
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