[发明专利]一种预设性能恢复的多车容错切换控制方法及装置在审
| 申请号： | 202211007910.3 | 申请日： | 2022-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN115390440A | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 韩金恒;张俊智;季园;李超;何承坤 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 孟洋 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种预设性能恢复的多车容错切换控制方法及装置，该方法包括：获取车辆状态参数，根据车辆状态参数构建车辆纵向动力学方程，并基于车辆纵向动力学方程得到多车一致性误差方程；根据多车一致性误差方程构建预设性能边界函数，并根据预设性能边界函数构造基于障碍函数的滑模控制器；在车辆故障后将备份执行器切换得到预设时刻，并根据车辆故障数据及期望误差约束边界得到误差移位函数，基于误差移位函数得到多车同步误差；将多车同步误差输入所述滑模控制器，基于滑模控制器的误差容错使得多车同步误差实现预设性能恢复。本发明能进一步提升网联多车系统失效运行控制的安全性，解决约束条件下冗余控制器切换不稳定的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 预设 性能 恢复 容错 切换 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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