[发明专利]一种基于迭代策略的改进人工势场的移动机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202211001968.7 | 申请日： | 2022-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN115493593A | 公开（公告）日： | 2022-12-20 |
| 发明（设计）人： | 王雷;李东东;凌雪;蔡劲草;马康康;王安恒;王天成;王艺璇;王海;谭铁龙;桂劲松 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学;芜湖柯埔智能装备有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 安徽省蚌埠博源专利商标事务所(普通合伙) 34113 | 代理人： | 杨晋弘 |
| 地址： | 241000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 一种基于迭代策略的改进人工势场算法的机器人路径规划方法，S1、初始化算法的相关参数；S2、根据APF相关公式计算每个节点的势力场；S3、将所有障碍物的邻接节点添加进一个空列表A；S4、进入修正势场的迭代循环过程；S5、令势场变化误差delta=0；S6、依次遍历A中的节点a，若delta为0，则退出势场修正的迭代过程；S7、基于S13得到的修正势场，从起点节点开始，按照势场最大下降策略，即可找到一条从起点至终点的联通路径；S8、输出路径结果，算法结束。本发明针对传统APF算法存在的问题提出一种迭代修正势场策略，该策略会通过迭代渐渐消除可能存在的局部较低势场，保证了移动机器人不会陷入局部死角，从而提高算法完成路径规划任务的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 策略 改进 人工 移动 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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