[发明专利]基于二维图像的手术规划方法、系统、设备及介质

摘要

本发明公开了一种基于二维图像的手术规划方法、系统、设备及介质，该手术规划方法包括：利用成像设备对患者进行多角度的术前二维扫描后，生成术前二维医学图像；在术前二维医学图像上进行手术规划，得到成像设备坐标系下的规划路径；基于预设的三维模型坐标系，进行从成像设备坐标系到手术机器人坐标系的配准，以将成像设备坐标系下的规划路径转换成手术机器人坐标系下的规划路径。本发明利用预设的三维模型和坐标转换关系，将二维医学图像上的规划路径转换为机器人坐标系下的规划路径，满足了低放射剂量的二维图像手术规划需求；预设的三维模型与成像设备硬件结构相关，稳定性高，提高了二维图像规划的精度。