[发明专利]一种基于蓝牙和惯性传感器的无人自跟随装置的精确动态定位方法在审
| 申请号： | 202210974622.9 | 申请日： | 2022-08-15 |
| 公开（公告）号： | CN115334448A | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 刘永刚;马于博;刘港;翟克宁;刘刚;叶明 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | H04W4/02 | 分类号： | H04W4/02;H04W4/029;H04W4/80 |
| 代理公司： | 重庆志合专利事务所(普通合伙) 50210 | 代理人： | 徐传智 |
| 地址： | 400044 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 一种基于蓝牙和惯性传感器的无人自跟随装置的精确动态定位方法，定位步骤如下：1)四个蓝牙基站分别获得与蓝牙信标的距离，采用四点定位算法解算观测坐标数据；利用惯性传感器推算出先验坐标数据；2)将先验坐标数据和观测坐标数据通过卡尔曼滤波算法融合得到后验坐标数据，对无人自跟随装置进行精确定位；3)当出现断连现象时，以断连前最后一次定位到蓝牙信标的位置坐标为目标点，使用惯性传感器进行惯性导航，控制无人自跟随装置移动到目标点等待重新连接，重新连上蓝牙信号或在移动到目标点的过程中重新连上蓝牙信号，则继续利用蓝牙和惯性传感器的信号进行精确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 蓝牙 惯性 传感器 无人 跟随 装置 精确 动态 定位 方法 | ||
【主权项】：
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