[发明专利]一种绳系约束多智能体的张力预测与协同控制方法在审
| 申请号： | 202210962852.3 | 申请日： | 2022-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN115373266A | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 张帆;孙家兴;黄攀峰;张夷斋;沈刚辉 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 赵革革 |
| 地址： | 71007*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种获取演示实验环境中，多智能体系统内绳系约束体在完整任务下的全程状态数据，根据RBF神经网络的逼近特性，利用状态数据集训练得出模型张力不确定项的预测，并将其部署到多智能体系统中，完善系统模型，并通过控制算法完成编队任务，从而解决现有的多智能体不能进行精确编队的技术问题。本发明建立了“多智能体编队系统演示性实验——RBF神经网络训练——张力不确定项预测值部署——多智能体编队系统重复实验”闭环流程，利用实验数据在RBF神经网络中训练的结果，不断设计优化控制器，与现有编队控制技术相比，可以尽可能地达到最优控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 约束 智能 张力 预测 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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