[发明专利]空间机械臂运动规划中复杂函数的并行处理系统及方法在审
| 申请号： | 202210945161.2 | 申请日： | 2022-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN115408656A | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 庞亚龙;汪路元;禹霁阳;胡玉茜;梁常春;蒋帅;李珂;牛跃华;周东;李欣;刘伟伟;程博文;李宗凌;王翠莲;李彦欣;张晓雯 | 申请（专利权）人： | 北京空间飞行器总体设计部 |
| 主分类号： | G06F17/15 | 分类号： | G06F17/15 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 高志瑞 |
| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种空间机械臂运动规划中复杂函数的并行处理系统及方法，其中，该系统包括：参数输入和初始化模块、掩膜乘法计算模块、掩膜和循环控制模块和并行加法计算模块；其中，参数输入和初始化模块：将复杂函数进行初始化处理后得到初始化数据；掩膜和循环控制模块：在每个时钟周期内，判断存储数据是否满足循环结束条件，若不满足循环结束条件，则对存储数据进行右移位操作得到右移位数据；掩膜乘法计算模块：在每个时钟周期内，将右移位数据进行掩膜乘法计算得到乘法结果；并行加法计算模块：将存储数据进行并行加法得到最终结果。本发明能够快速解决计算特殊复杂数学函数的问题，节省了运算时间，提高了规划结果精度。 | ||
| 搜索关键词： | 空间 机械 运动 规划 复杂 函数 并行 处理 系统 方法 | ||
【主权项】：
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