[发明专利]基于AprilTag码的多传感器融合定位导航方法、装置及系统在审
| 申请号： | 202210921400.0 | 申请日： | 2022-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN115265534A | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 任妮;张文翔;张兵园;贡宇;卢鑫羽;周玲莉;程雅雯 | 申请（专利权）人： | 江苏省农业科学院;南京苏农信数据科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 无锡松禾知识产权代理事务所(普通合伙) 32316 | 代理人： | 蔡赵 |
| 地址： | 210014*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于AprilTag码的多传感器融合定位导航方法、装置及系统，其中方法包括：根据初始位姿与目标点位姿在格栅地图上进行路径规划，得到规划路径；基于定位算法控制所述机器人沿着所述规划路径行走，同时通过相机采集图像数据；当所述相机采集到包含AprilTag码的图像，利用AprilTag库对图像中的所述AprilTag码进行解码，获得所述AprilTag码的ID数据以及所述相机与所述AprilTag码的相对位姿；根据所述相对位姿以及所述AprilTag码在所述格栅地图中的位姿数据计算所述机器人的精确位姿；定位算法根据所述精确位姿在所述格栅地图上对所述机器人进行重定位；更新所述机器人在所述格栅地图中的移动路径。本发明的技术方案使机器人能够长时间稳定地在温室中进行自主定位与导航。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 apriltag 传感器 融合 定位 导航 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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