[发明专利]一种面向城市信息模型的三维语义地图构建方法在审
| 申请号： | 202210884356.0 | 申请日： | 2022-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN115272599A | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 刘成菊;周逊;陈启军 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/73;G06V10/26;G06V10/762;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 赵志远 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种面向城市信息模型的三维语义地图构建方法，包括：S1、设计和训练深度神经网络，同时提取输入图像的语义分割信息和SLAM特征；S2、将语义分割信息和SLAM特征输入至改进双目ORB‑SLAM3框架，进行相机位姿估计，并持续增量更新稀疏点云语义地图；S3、对S2中生成的稀疏点云语义地图，结合语义分割信息进行空间‑语义地图点聚类；S4、根据空间‑语义地图点聚类结果，重建超二次曲面物体形式的物体模型，并对物体模型持续增量优化；S5、基于重建的超二次曲面物体模型以及相机位姿估计，构建物体级三维语义地图；S6、基于双目立体匹配，获取RGB‑D图像，结合相机位姿估计和语义分割信息，构建稠密点云级三维语义地图。与现有技术相比，本发明的方法精度与鲁棒性更高、环境表征能力更强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 城市 信息 模型 三维 语义 地图 构建 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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