[发明专利]一种双臂协作柔索并联吊装机器人及其控制方法

摘要

一种双臂协作柔索并联吊装机器人，包括底座、支撑板、吊臂、尾臂、吊钩、滑轮和滚扬机；其中，支撑板安装在底座上；在吊臂上设有滑轮、吊钩，在尾臂上设有滚扬机，吊钩通过绳索经过吊臂上的滑轮连接尾臂上的滚扬机；此外，还设有一个推杆、两个连接套、两个吊臂和两个尾臂；其中，支撑板上承载着两个吊臂和两个尾臂；每个吊臂和尾臂之间由连接套连接；尾臂之间设有推杆；所述推杆用来控制吊臂的开合角度。能够实时的将各传感器的运行状态以及监测数据和负载的三维环境模型图像显示在人机交互式界面上,能够全面轻易及时的对起吊的状态进行实时监控、调试处理和安全操控。