[发明专利]图像的逆透视变换方法、装置及电子设备、存储介质

摘要

本申请公开了一种图像的逆透视变换方法、装置及电子设备、存储介质，该方法包括：获取当前帧和上一帧的图像数据，包括原始图像和对应的语义分割图像；获取两帧图像数据对应时刻的惯导数据，包括惯导设备相对于地平面的角度和车辆位姿；根据两帧图像数据对应时刻的惯导数据确定惯导设备相对于地面的角度；根据两帧图像数据以及车辆位姿确定相机相对于地面的高度；根据惯导设备相对于地面的角度和相机相对于地面的高度校正相机相对于地面的外参，以此对当前帧的语义分割图像进行IPM处理。本申请结合惯导数据来确定相机相对于地面的外参，不受外界环境影响，且输出频率高，满足实时性要求，基于此实时校正相机相对于地面的外参，大大提高了IPM效果。