[发明专利]一种并联柔索驱动下肢康复机器人在审
| 申请号： | 202210835194.1 | 申请日： | 2022-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN115245444A | 公开（公告）日： | 2022-10-28 |
| 发明（设计）人： | 宋智斌;张禹泽 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 史云聪 |
| 地址： | 300072 *** | 国省代码： | 天津;12 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开一种并联柔索驱动下肢康复机器人，包括主体框架、驱动系统和控制系统；主体框架包括上侧框架、下侧框架和连接上侧框架与下侧框架同一端的支撑框架，上侧框架的上侧前支撑杆两端沿其长度方向分别滑动连接一个上侧前伸缩支撑杆，上侧后支撑杆两端沿其长度方向分别滑动连接一个上侧后伸缩支撑杆；驱动系统包括驱动单元、转向滑轮、柔索和下肢固定护具，通过驱动单元能够驱动柔索在转向滑轮上移动以带动下肢固定护具进行移动；控制系统包括拉压力传感器、传感器变送器、编码器、电机驱动模块和控制器，各柔索上分别连接一个拉压力传感器，各减速电机的输出轴上分别连接一个编码器。本发明结构简单，成本低，能够实现多样的下肢康复训练。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 并联 驱动 下肢 康复 机器人 | ||
【主权项】：
暂无信息
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