[发明专利]一种基于矢量地图的室内建图方法在审
| 申请号： | 202210825282.3 | 申请日： | 2022-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN115201849A | 公开（公告）日： | 2022-10-18 |
| 发明（设计）人： | 陈瑞强;石明霞;靳宇彤 | 申请（专利权）人： | 淮阴工学院 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01C21/20;G06T17/05 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 王恒静 |
| 地址： | 223000 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于矢量地图的室内建图方法，包括如下步骤：对激光雷达扫描数据进行预处理，得到室内环境完整外轮廓；根据所述室内环境完整外轮廓使用种子区域生长方法提取各个墙面的直线段；根据所述直线段的斜率截距计算不同墙面的直线段交点，且若此时扫描帧数为1，则定义intersection_source为参考直线段集source交点集，否则，定义intersection_target为当前直线段集parameter交点集；将参考直线段集source交点集intersection_source和当前直线段集parameter交点集intersection_target进行配准，求得旋转矩阵和平移向量并计算出配准之后的直线集合target，将当前帧下配准后的直线段集合target与之前帧的参考直线段集source进行融合，得到融合后的直线。本发明保证了地图反映的实际环境的真实性，避免了失真情况的发生。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 矢量 地图 室内 方法 | ||
【主权项】：
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