[发明专利]一种海洋柔性立管的多约束自适应控制方法有效
| 申请号： | 202210818138.7 | 申请日： | 2022-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN114895570B | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | 万敏;周莉;刘清友;王国荣;张强;刘忠华 | 申请（专利权）人： | 西南石油大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 成都云纵知识产权代理事务所(普通合伙) 51316 | 代理人： | 伍星;刘沙粒 |
| 地址： | 610500 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种海洋柔性立管的多约束自适应控制方法，包括建模、得到控制方程，确定边界条件；建立包含输入饱和模型的边界控制律；建立与边界控制律相关的稳定辅助系统；建立海洋柔性立管系统的多约束自适应控制律；通过多约束自适应控制律，求解稳定辅助系统、并求解边界控制律；获取海洋柔性立管系统的实际振动偏移量，将实际振动偏移量代入求解后的边界控制律，对海洋柔性立管进行控制。本发明提供一种海洋柔性立管的多约束自适应控制方法，以解决现有技术中对柔性立管控制的局限性问题，实现对同时具有输入饱和非线性约束、输出状态量约束、未知结构参数以及未知环境扰动的海洋柔性立管的多约束自适应控制的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 海洋 柔性 约束 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
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