[发明专利]基于2D激光雷达及惯性感测数据的人物辨识方法及设备

摘要

本发明公开了一种基于2D激光雷达及惯性感测数据的人物辨识方法及设备，利用2D激光雷达实时获取周围环境的点云数据；通过对2D点云数据进行背景移除、聚类和曲线拟合得到人物点阵，并定位到人物坐标；利用人物所佩戴的穿戴式装置获取人物的身份信息和惯性感测数据；从点云数据和惯性感测数据中分别提取出人的行为特征序列；对两组行为特征序列进行归一化，并基于两组行为特征序列的相似度进行短期配对；利用历史信息纠正短期配对偏差，得到稳定的长期配对和人物辨识结果。本发明结合了2D激光雷达在局部定位和穿戴式装置在移动感知上的优势，实现了无光源、无影像、隐私保护等多种场景下的人物辨识。