[发明专利]一种基于人工信标的无人车辆激光雷达建图与定位方法在审
| 申请号： | 202210744154.6 | 申请日： | 2022-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN115015959A | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 熊会元;赖凯煌;朱桃宏 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S17/86;G06T7/73;G06V10/762 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 黄志铖 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于人工信标的无人车辆激光雷达建图与定位方法，包括如下步骤：步骤一：制作和布置信标；步骤二：无人车辆通过激光雷达获取信标的位置和编号信息；步骤三：结合车载里程计信息和信标位置和编号信息构建位姿图；步骤四：对位姿图进行优化得到车辆定位轨迹和信标地图。通过位姿图优化对车载里程计信息和信标观测结果进行融合定位，大幅修正里程计的定位误差，可实现无人车辆在隧道等卫星信号弱、环境特征少的场景中的精准定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 人工 标的 无人 车辆 激光雷达 定位 方法 | ||
【主权项】：
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