[发明专利]基于风险敏感FIR滤波的机器人定位方法有效
| 申请号： | 202210724152.0 | 申请日： | 2022-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN115166635B | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 赵顺毅;刘义;栾小丽;刘飞 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 陈华红子 |
| 地址： | 214122 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于风险敏感FIR滤波的机器人定位方法，包括：建立机器人运动的状态空间模型，建立测量值和当前时刻的系统状态；根据测量值和当前时刻的系统状态建立含有判断性能准则类型α的风险敏感FIR滤波器的初始化性能准则和联合概率密度函数，使用联合概率密度函数优化初始化性能准则得到最终的性能准则；将最终的性能准则进行代价函数变形；根据α的不同取值将最终的性能准则分为不同类别，在不同类别的所述最终的性能准则下根据代价函数理论求出此时的状态估计值。本发明可以在具有不确定性时实现对扫地机器人位置的有效、精确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 风险 敏感 fir 滤波 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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