[发明专利]一种考虑船间事件触发通信的多船分布式容错控制方法在审
| 申请号： | 202210700626.8 | 申请日： | 2022-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN115016277A | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 张国庆;刘上;尚骁勇;李纪强;尹勇;王力;张显库 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 大连至诚专利代理事务所(特殊普通合伙) 21242 | 代理人： | 王丹;陈义华 |
| 地址： | 116000 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种考虑船间事件触发通信的多船分布式容错控制方法，包括，构建欠驱动船舶数学模型、驱动器故障模型、虚拟船舶数学模型，设计船间事件触发通信机制，用于更新每艘无人船的所有邻居船的状态信息，根据无人船和虚拟船的状态信息设计局部同步误差，设计分布式虚拟控制器和第一自适应律镇定无人船的位置误差和艏向误差；利用径向基神经网络对欠驱动船舶数学模型的不确定项以及外界干扰进行压缩补偿；构建控制器和第二自适应律，根据控制器和第二自适应律构建驱动器，控制器实时发送控制命令到驱动器，驱动器驱动无人船自主航行。能够使船舶无需对邻居船的状态实时监测，且能够在无需全局拓扑信息的情况下实现船舶自主编队航行任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 事件 触发 通信 分布式 容错 控制 方法 | ||
【主权项】：
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