[发明专利]一种触觉单元在审
| 申请号： | 202210694923.6 | 申请日： | 2022-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN114888830A | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 王党校;王泽民;罗虎;王子琦;张玉茹 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 赵兴华 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种触觉单元。该触觉单元包括粒子阻塞模块、三自由度软体驱动器以及气动装置；粒子阻塞模块与三自由度软体驱动器的端部连接；粒子阻塞模块在硅胶外壁形成的封闭内腔内填充填充材料；粒子阻塞模块的封闭内腔通过第一气管与气动装置连通；三自由度软体驱动器包括：三个腔室；每个腔室通过第二气管与气动装置连通；气动装置用于控制粒子阻塞模块内部的气压和每一腔室内部的气压；粒子阻塞模块用于根据粒子阻塞模块的封闭内腔内的气压变化进行表面刚度的变化；三自由度软体驱动器用于根据每一腔室内部的气压变化进行3个自由度的运动。本发明具有体积小、角度可变和刚度可变的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 触觉 单元 | ||
【主权项】：
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