[发明专利]一种基于二阶注意力机制的回环检测及优化方法在审
| 申请号： | 202210690435.8 | 申请日： | 2022-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN114926742A | 公开（公告）日： | 2022-08-19 |
| 发明（设计）人： | 张晓峰;陈哲;欧垚君;丁红;陶秦;施正阳;魏东 | 申请（专利权）人： | 南通大学 |
| 主分类号： | G06V20/10 | 分类号： | G06V20/10;G06V10/42;G06V10/46;G06V10/74;G06V10/77;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 张俊俊 |
| 地址： | 226019 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于二阶注意力机制的回环检测及优化方法，属于计算机视觉图像技术领域，解决了传统方法忽略图像局部特征之间相关性的问题。其技术方案为：包括以下步骤：步骤1)、构建融合VGG16、二阶注意力机制和NetVLAD的网络模型SOA‑NetVLAD；步骤2)、采用知识蒸馏的方式训练网络模型得到最优参数；步骤3)、提取图像的全局特征；步骤4)、采用局部敏感哈希方法对图像的全局特征降维，并计算图像之间的余弦相似度；步骤5)、采用几何验证方式进行回环验证；步骤6)、采用随机采样一致性算法消除误匹配。本发明的有益效果为：本发明的网络模型中加入了注意力机制，能有效的学习局部特征之间的相关性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 注意力 机制 回环 检测 优化 方法 | ||
【主权项】：
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