[发明专利]基于车辆队列分布式有限时间自适应容错控制方法及系统在审
| 申请号： | 202210634293.3 | 申请日： | 2022-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN114924488A | 公开（公告）日： | 2022-08-19 |
| 发明（设计）人： | 韩金恒;张俊智;季园;何承坤 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 刘美丽 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区1*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于车辆队列分布式有限时间自适应容错控制方法及系统，包括：构建车辆纵向运动学方程，获得车辆队列一致性误差动力学方程；设计基于车辆队列一致性误差滑模面，计算得到滑模面趋近律；基于车队协同制动一致性误差方程及误差滑模面，设置自适应参数估计律，基于最优参数自适应增益在线估计车辆故障程度，并根据车辆不同故障程度获得在线车辆故障估计值；联合所述滑模面趋近律、车辆队列一致性误差动力学方程及在线车辆故障估计值，得到队列分布式有限时间自适应容错控制器，实现车队在故障发生状况的容错控制。本发明通过设计基于在线故障估计的有限时间主动容错控制策略，实现车队容错控制。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 车辆 队列 分布式 有限 时间 自适应 容错 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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