[发明专利]一种基于环境信息编码的自动驾驶方法

摘要

本发明公开了一种基于环境信息编码的自动驾驶方法，根据交通场景构建网格地图，以自车为网格地图的原点，获得网格地图中的各个障碍物即各个目标的信息，所述目标的信息包含纵向相对位移、横向相对位移、纵向相对速度、横向相对速度、目标类别；然后将获取的各个目标的信息根据网格地图编码到环境信息矩阵中；最后将环境信息矩阵使用卷积神经网络处理，获得驾驶行为决策并执行。本发明对环境信息进行编码，使其不仅包含周围环境信息具体数据，还包含环境信息中各个目标之间的相对位置以及自车和周围环境中其他目标的相对位置，能够得到更加准确的规划决策结果。