[发明专利]车辆定位方法在审
| 申请号： | 202210596340.X | 申请日： | 2022-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN115060252A | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 万国强;赵斌 | 申请（专利权）人： | 北京经纬恒润科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S13/86 |
| 代理公司： | 北京科领智诚知识产权代理事务所(普通合伙) 11782 | 代理人： | 陈士骞 |
| 地址： | 100015 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提供一种车辆定位方法，方法包括：当根据车辆实时定位状态和高精地图确定车辆附近存在轨道时，通过将高精地图中第一轨道特征和雷达实时检测的第二轨道特征进行匹配，确定目标轨道区域内M条候选轨道；利用状态估计算法、第一时刻的车辆定位状态和第二时刻的IMU信息确定第二时刻的车辆定位状态，利用状态估计算法和每条候选轨道在高精地图中与车辆的相对位置信息，对第二时刻的车辆定位状态进行修正，获得M个修正后的第二时刻的车辆定位状态；基于最近邻匹配算法、修正后的第二时刻的车辆定位状态、相对位置信息，确定雷达实际探测到的目标轨道，将使用目标轨道进行计算的修正后的第二时刻的车辆定位状态作为车辆在第二时刻的车辆定位状态。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 定位 方法 | ||
【主权项】：
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