[发明专利]动态跟驰车距调整的主从协同控制方法、装置及存储介质

摘要

本发明涉及一种动态跟驰车距调整的主从协同控制方法，包括以下步骤：步骤1)建立基于模型预测的同步控制模型；步骤2)建立基于卡尔曼滤波的最优状态估计模型；步骤3)确定Pareto优化目标，求解最优控制律；步骤4)建立GRU深度神经网络模型计算最优控制律；步骤5)前车和后车根据模型分别得到第一和第二控制律；步骤6)后车将第二控制律发送给前车，前车若判断满足运行需求，则允许后车按第二控制律控制间隔，否则前车将第一控制律发送给后车，后车按第一控制律进行控制；步骤7)判断跟驰过程是否结束，若未结束，重新执行步骤5)‑步骤7)。与现有技术相比，本发明显著增强了车辆跟驰系统的主动安全能力，具有计算精确、实时性强等优点。