[发明专利]一种IGV和ARMG自动引导对位方法及系统在审
| 申请号： | 202210563256.8 | 申请日： | 2022-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN114852865A | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 王泗文;于守水;艾明飞;高学柳;于海;杨玫;郝为建;余信强 | 申请（专利权）人： | 青岛港国际股份有限公司;青岛前湾联合集装箱码头有限责任公司 |
| 主分类号： | B66C13/16 | 分类号： | B66C13/16;B66C13/46;B66C13/48;G06F17/10 |
| 代理公司： | 青岛联智专利商标事务所有限公司 37101 | 代理人： | 张翠红 |
| 地址： | 266000 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了IGV和ARMG自动引导对位方法及系统，该方法包括：S1：IGV空车架或载有集装箱的IGV移动至ARMG侧作业贝位；S2：激光扫描仪对IGV空车架或车架上的集装箱进行二维扫描测距，得到一个极坐标的点集；S3：将点集转换到三维坐标系下的点集；S4：对转换后的点集，获取空车架或车架上集装箱的中心位置；S5：获取空车架或集装箱的相对偏差；S6：判断对应的相对偏差是否位于预设允许偏差范围的绝对值内，若是，进行到S8，若否，进行至S7；S7：根据空车架或集装箱的相对偏差，控制引导IGV对位，并返回至S2；S8：引导对位完成。本发明能够自动有效且准确实现IGV和ARMG的对位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 igv armg 自动 引导 对位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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