[发明专利]一种基于DDQN的自动化集装箱码头AGV调度方法

摘要

本发明公开了一种基于DDQN的自动化集装箱码头AGV调度方法，针对自动化集装箱码头实际情况进行数据转化，利用数学建模方法构建自动化集装箱码头水平运输环节AGV任务分配调度问题模型；利用马尔可夫决策过程MDP，将AGV调度问题模型转变为强化学习DDQN模型；构建DDQN深度强化学习神经网络模型Q网络；编程仿真DDQN模型中的外部环境变化，对Q网络模型进行训练；将训练好的Q网络模型包装为自动化集装箱码头水平运输AGV的实时在线调度系统，对码头AGV进行实时、高效任务调度。该方法将深度强化学习DDQN方法引入自动化集装箱码头水平运输环节的AGV任务分配调度问题，用以实现面临码头动态环境时的AGV实时、高效任务调度，提高AGV利用率，提升运输效率。