[发明专利]一种全局地图构建方法与系统在审
| 申请号： | 202210497429.0 | 申请日： | 2022-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN114882186A | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 陈西西 | 申请（专利权）人： | 陈西西 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/30 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种全局地图构建方法与系统，包括：对滤波后的激光点云和速度位置信息进行预处理得到得到预积分因子和运动估计因子；对滤波后的激光点云进行畸变补偿得到消除点云畸变的激光点云，并对其进行点云到地图的配准得到配准因子；根据预积分因子、运动估计因子和配准因子构成因子图，并利用第一优化方程对因子图进行优化生成局部地图；根据约束因子利用第二优化方程优化局部地图并构建全局因子图；根据全局因子图构建全局地图。本发明提出的一种分层优化方法，增加了地图构建模块对定位模块的反馈，使当前扫描和局部图的一致性得到了保证，解决了传统移动测量技术在复杂的城市环境中构建地图不稳定，且地图一致性不稳定的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 全局 地图 构建 方法 系统 | ||
【主权项】：
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