[发明专利]一种基于旋量模型的机械臂终端滑模控制系统在审
| 申请号： | 202210467438.5 | 申请日： | 2022-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN114779643A | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 马静;吴家丞 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于旋量模型的机械臂终端滑模控制系统，涉及机械臂技术领域；包括如下步骤：步骤一、机械臂建模；二、神经网络逼近；步骤三、控制方法：采用基于李雅普诺夫稳定性理论的控制系统设计方法；本发明基于旋量理论建立机械臂运动学与动力学模型，同时利用神经网络去除机械臂系统外部干扰与误差，设计终端滑模控制律以保证实现机械臂关节空间高效的跟踪控制，利用李雅普诺夫理论证明系统稳定性并实现所提出控制算法的数值仿真，在开源的环境下，以AUBO‑i5为研究对象，完成仿真实验。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模型 机械 终端 控制系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨理工大学，未经哈尔滨理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210467438.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
