[发明专利]一种基于点云地图的视觉定位方法在审
| 申请号： | 202210455895.2 | 申请日： | 2022-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN114723920A | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 陈力军;刘佳;吉文豪;李文杰;鄢伟 | 申请（专利权）人： | 南京大学;江苏图客机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/20 | 分类号： | G06T17/20;G06T7/73;G06F17/16 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 胡建华;于瀚文 |
| 地址： | 210023 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于点云地图的视觉定位方法，包括点云地图生成模块、视觉惯性里程计构建模块，以及基于点云地图的视觉匹配定位模块。其中点云地图模块通过融合激光，IMU以及GPS信息建立高精度的点云地图；视觉惯性里程计构建模块先提取视觉特征点，使用光流法追踪前后帧特征点，并对IMU进行预积分，和视觉特征点进行融合，构建视觉惯性里程计，输出每一帧的初始位姿，并恢复特征点的深度；基于已有地图的视觉匹配定位模块根据初始位置从点云地图中提取子图，通过视觉恢复的特征点投影到3D空间地图坐标系下，并在当前子图中查询最近点。对于视觉和地图匹配到的最近点，采用基于对偶四元数的RANSAC算法优化当前帧的位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 地图 视觉 定位 方法 | ||
【主权项】：
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