[发明专利]一种磁悬浮转台运动控制系统的分数阶滑模运动控制方法在审
| 申请号： | 202210422695.7 | 申请日： | 2022-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN114859715A | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 许贤泽;龚勇兴;徐逢秋 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 许莲英 |
| 地址： | 430072 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种磁悬浮转台运动控制系统的分数阶滑模运动控制方法。本发明包括悬浮转台运动控制系统。分数阶滑模运动控制方法根据实时采集的六自由度姿态计算磁悬浮转台每相线圈电流产生的磁力和力矩；结合磁悬浮转台所受的合磁力和合力矩，进一步构建系统动力学方程、连续域和离散域系统状态方程；结合连续域系统状态方程，通过非线性干扰观测器实现对系统集总不确定性扰动的实时补偿；结合磁悬浮转台六自由度状态，构建分数阶比例微分积分滑模面；结合离散域系统状态方程和滑模面，在离散域设计有限时间收敛的分数阶滑模运动控制策略。本发明提升了磁悬浮转台的抗扰性能；提升了磁悬浮转台的轨迹跟踪精度、改善了系统动态性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 磁悬浮 转台 运动 控制系统 分数 阶滑模 控制 方法 | ||
【主权项】：
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