[发明专利]一种矿井退锚方法在审
| 申请号： | 202210420025.1 | 申请日： | 2022-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN114856660A | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 张兆健;高丽丽;张义贞;王宝成;丁鹏;王继魁;姜峰 | 申请（专利权）人： | 尤洛卡（山东）矿业科技有限公司 |
| 主分类号： | E21D20/00 | 分类号： | E21D20/00;E21F17/00;E21F17/18 |
| 代理公司： | 济南誉丰专利代理事务所(普通合伙企业) 37240 | 代理人： | 孙强 |
| 地址： | 271000 山东省泰*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种矿井退锚方法，获得机器人基坐标系，根据机器人基坐标系获得单排锚索中各个锚索底部切面中心点相对于退锚机器人基坐标系的坐标变换矩阵作为示教点；得到各关节轴需要精确旋转的关节角，驱动六轴机械臂运动合成使退锚器进口端面精确到达锚索底部切面；判断退锚器进口端面是否与锚索底部切面平行且退锚器进口端面中心点与锚索底部切面中心点在一定误差范围内重合，进行姿态矫正；退锚器保持当前姿态，六轴机械臂各轴动作，完成退锚作业。退锚机器人本体携带的多种高精度传感器使其具有一定的自主规划学习和自主导航能力，可实现完全自主退锚，无须人工近距离参与，达到真正的安全作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 矿井 方法 | ||
【主权项】：
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