[发明专利]激光里程计的位姿优化方法、装置、介质及设备在审
| 申请号： | 202210367762.X | 申请日： | 2022-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN114723917A | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 袁国斌;刘彪;柏林;舒海燕;沈创芸;祝涛剑;王恒华 | 申请（专利权）人： | 广州高新兴机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/20 | 分类号： | G06T17/20;G06T7/73 |
| 代理公司： | 广州国鹏知识产权代理事务所(普通合伙) 44511 | 代理人： | 葛红 |
| 地址： | 510530 广东省广州市黄埔区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种激光里程计的位姿优化方法，包括：接收激光点云帧；根据所述激光点云帧的第一位姿获取关键帧，将所述关键帧添加进预设的BA约束窗口内；遍历所述BA约束窗口内的关键帧，根据两两关键帧之间的第二位姿及位姿变化量构建代价约束函数；调用GTSAM优化库，根据所述BA约束窗口内构建的代价约束函数进行位姿优化。本发明打破了现有技术只建立连续激光点云帧间约束的束缚，通过引入BA约束窗口大大增大了激光点云帧之间的约束，有效地提高了激光里程计的精度以及鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 激光 里程计 优化 方法 装置 介质 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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