[发明专利]基于无人机实时仿地飞行方法的大场景建图方法在审
| 申请号： | 202210352226.2 | 申请日： | 2022-04-03 |
| 公开（公告）号： | CN114663596A | 公开（公告）日： | 2022-06-24 |
| 发明（设计）人： | 布树辉;夏震宇;陈霖;赵勇;韩鹏程;李霓 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T15/00 |
| 代理公司： | 西安匠星互智知识产权代理有限公司 61291 | 代理人： | 陈星 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于无人机实时仿地飞行方法的大场景建图方法，首先选取兴趣区域进行航线规划，其次当无人机飞行到所述拍摄点时，对无人机下方区域进行实时拍摄，实时获得无人机下方相机拍摄区域的地面稀疏点云以及稠密点云；利用稀疏点云实时计算无人机在航线中的下一飞行区域内各路径点位置与地面的垂直距离，实时进行无人机仿地飞行路径生成；无人机根据生成的路径进行仿地飞行，根据相邻帧之间的位姿对稠密点云进行拼接，直至飞行任务执行完毕，得到基于稠密点云的全局地图。本发明可适用于各种复杂地形条件，在复杂地形下依然可以较好地进行实时的仿地飞行，在进行仿地飞行的同时，能够获得效果更好的数据集，并对仿地飞行地区进行实时的稠密三维重建。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 无人机 实时 飞行 方法 场景 | ||
【主权项】：
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