[发明专利]一种单通道场景下的启发式路径规划方法、设备及介质在审
| 申请号： | 202210333852.7 | 申请日： | 2022-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN114674322A | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 单逸凡;董怡;李莉;叶飞扬;孙迪 | 申请（专利权）人： | 同济大学;上海快仓智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种单通道场景下的启发式路径规划方法、设备及介质，包括以下步骤：1)获取每个AGV的任务起始位置与终止位置，构建输入列表；2)计算每个AGV的所述任务起始位置与终止位置间的曼哈顿距离，按曼哈顿距离由小到大，对各AGV进行排序，生成输出列表；3)逐次按优先级从高到低使用WHCA*算法对各AGV进行路径规划，存储规划路径，基于所述规划路径移动各AGV设定步数，统计当前规划过程中每个AGV的碰撞次数；4)按所述碰撞次数由高到低更新所述输出列表；5)重复步骤3)和步骤4)，直至所有AGV均到达各自的终止位置。与现有技术相比，本发明具有执行时间短、效率高、能够解决循环碰撞问题等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 通道 场景 启发式 路径 规划 方法 设备 介质 | ||
【主权项】：
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