[发明专利]一种高精地图变化的在线检测方法、装置、设备和介质在审
| 申请号： | 202210326427.5 | 申请日： | 2022-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN114624672A | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 蓝锦山;韩旭 | 申请（专利权）人： | 广州文远知行科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48;G06T5/00;G06T7/30 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 彭东威 |
| 地址： | 510555 广东省广州市广州*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种高精地图变化的在线检测方法、装置、设备和介质，应用于缓存有稠密点云对应的高精地图的自动驾驶系统，并设有激光雷达，方法包括：当接收到激光雷达在当前帧采集的激光点云时，对激光点云进行第一畸变处理，得到降维点云并转换为点云深度图；按照预定间距对降维点云与激光雷达之间的线束进行点采样并进行第二畸变处理，得到分别对应的降维虚拟点云；采用降维点云与多个降维虚拟点云分别匹配高精地图，根据匹配结果对点云深度图内的像素位置进行标记，得到多个标识像素；计算全部标识像素在点云深度图内所占的像素比例，比较像素比例与预设比例阈值，生成地图变化结果，从而能够实时得知当前环境的变化，提高自动驾驶的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 地图 变化 在线 检测 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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