[发明专利]一种四支链并联机构颈部康复训练机器人及其力控制方法有效
| 申请号： | 202210318160.5 | 申请日： | 2022-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN114831847B | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 王子蒙;李孟伟;余泽豪;刘新;张思恬 | 申请（专利权）人： | 中国农业大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 北京卫平智业专利代理事务所(普通合伙) 11392 | 代理人： | 闫萍 |
| 地址： | 100193 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种四支链并联机构颈部康复训练机器人及其力控制方法，主要包括第一执行器、第二执行器、第三执行器、第四执行器、肩部固定模块、头部固定模块、力控制系统；本发明采用四支链并联机构构型，四个支链为具有反向驱动能力的直线执行器，使得机器人可以实现无传感器的力控制，可对头部运动保持随动，提升了人机交互的柔顺性；四个执行器的电机独立控制，机器人可向头颈部施加多个自由度的动态载荷，可实现俯仰、侧偏及其复合动作模式下的助力或阻力对抗训练；本发明结构紧凑，可由医师随身携带出诊；自主执行能力，可由患者自行使用；增加网络通讯模块，可从云平台下载医师的治疗处方，并将诊疗数据上传至云平台，提高了医护诊疗效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 四支链 并联 机构 颈部 康复训练 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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