[发明专利]一种动基座桥式起重机复合型滑模自抗扰防摆的控制方法在审
| 申请号： | 202210299632.7 | 申请日： | 2022-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN114859709A | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 何祯鑫;杜文正;于传强;冯永保;李良;刘渊;郭杨;王俊提 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军火箭军工程大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;B66C13/06 |
| 代理公司： | 西安方诺专利代理事务所(普通合伙) 61285 | 代理人： | 景丽娜 |
| 地址： | 710038 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明属于动基座桥式起重机控制技术领域，具体地涉及一种动基座桥式起重机复合型滑模自抗扰防摆的控制方法。包括：步骤1：基于拉格朗日方程，建立动基座桥式起重机系统的动力学模型；步骤2：在步骤1建立的动力学模型基础上，采用基于sigmoid函数的S型曲线作为小车理想跟踪轨，构建复合型滑模自抗扰控制律；步骤3：基于Lyapunov能量法，对步骤2构建的复合型滑模自抗扰控制律的稳定性进行证明。构造了包含小车位移及负载摆角信息的虚拟复合被控量，构建了新的被控系统结构，并利用LESO对总扰动进行观测，设计出复合型滑模自抗扰控制器，实现了起重机系统的镇定控制，可以在不影响消摆速度的基础上，实现稳定快速控制，并能有效处理控制量过大的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基座 桥式起重机 复合型 抗扰防摆 控制 方法 | ||
【主权项】：
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