[发明专利]一种基于磁流变效应的外骨骼机器人关节作动器

摘要

本发明公开了一种基于磁流变效应的外骨骼机器人关节作动器，主要包括膝关节作动器、股骨、膝关节作动器连接板、转轴、圆柱滚子轴承、旋转叶片、端盖、线圈、外接电源、磁流变液。所述的外骨骼膝关节作动器上部通过轴与股骨相连接，下部通过螺栓与胫骨固定，旋转叶片通过普通平键与转轴相连接，旋转叶片内装有一定体积的磁流变液，转轴通过圆柱滚子轴承和端盖与膝关节相连接，线圈按一定规律排布在旋转叶片外围的膝关节作动器上，并与外接电源和控制器连接。所述关节作动器通过外接电源及其控制器控制线圈通电顺序，产生旋转磁场，进而带动旋转叶片转动，从而使膝关节运动。