[发明专利]基于混合启发式算法的多色喷涂路径规划方法及系统

摘要

本发明公开了基于混合启发式算法的多色喷涂路径规划方法及系统，包括：获取待喷涂对象目标色块的颜色、待喷涂对象目标色块的位置和相邻目标色块中心点之间的距离；根据所获取数据，将单喷嘴喷枪的基于混合启发式算法的多色喷涂路径规划描述为簇旅行商问题；其中，所述簇旅行商问题，包括：目标函数和约束条件；采用贪心随机自适应搜索算法，对簇旅行商问题进行求解，得到初始解；采用变邻域搜索算法，对初始解进行更新，得到最优解；根据最优解得到对不同色块的喷涂顺序；并按照喷涂顺序，控制单喷嘴喷枪对待喷涂对象进行喷涂作业。本发明提出了新的混合启发式算法用于得到喷枪移动的最小路径。