[发明专利]基于卡尔曼滤波的室内车辆定位方法在审
| 申请号： | 202210258330.5 | 申请日： | 2022-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN114666895A | 公开（公告）日： | 2022-06-24 |
| 发明（设计）人： | 时良仁;李元龙 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | H04W64/00 | 分类号： | H04W64/00;H04W4/02;H04W4/33;H04W4/38;H04W4/40;H04W56/00;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 上海伯瑞杰知识产权代理有限公司 31227 | 代理人： | 孟旭彤 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种卡尔曼滤波的室内车辆定位方法，包括：获取车辆在室内场景中IMU和UWB传感器的量测信息；根据量测信息整定超参数矩阵；实时采集量测信息，并对量测信息中IMU和UWB传感器的量测数据进行时空同步；基于线性卡尔曼滤波，融合UWB和IMU传感器的量测数据，结合超参数矩阵进行迭代运算，获得定位结果。上述卡尔曼滤波的室内车辆定位方法，基于线性卡尔曼滤波原理，对UWB和IMU传感器进行信息融合，从而对车辆进行实时的高精度定位。获取同步传感器数据，而后利用融合算法对当前数据帧进行迭代运算，实现对室内车辆的实时定位，有效地减少定位的误差。无需通过增加多组传感器或者采用昂贵的高精度定位传感器，在控制成本的同时，提高了定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 卡尔 滤波 室内 车辆 定位 方法 | ||
【主权项】：
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