[发明专利]一种面向水下事件覆盖的水下机器人部署方法

摘要

本发明公开一种面向水下事件覆盖的水下机器人部署方法，属于水声传感器网络覆盖领域，包括①在需监测水下目标事件周围随机部署多个水下机器人节点；②每个水下机器人节点在自身的通信范围内获取邻居节点个数，各个邻居节点的位置、覆盖的事件数、拥挤度相关信息感知范围内获取覆盖的事件个数和邻近节点个数；③根据获取的邻居信息和事件信息，水下机器人节点在每次移动时根据是否有邻居节点和覆盖事件及其距离信息做出停止不动，诱导运动、觅食运动或者随机扩散的决策；④每个水下机器人节点判断自身是否达到覆盖条件，如果没达到则返回步骤②继续执行步骤②和步骤③，如果达到，则不再移动。如果所有水下机器人节点均达到覆盖条件，则部署完成。