[发明专利]一种基于单目相机的半稠密点云地图构建方法在审
| 申请号： | 202210253256.8 | 申请日： | 2022-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN114677484A | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 刘烨;赵晨浩 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/269;G06T7/73;G06V10/771;G06K9/62;G06F16/29;G01C21/32 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 田凌涛 |
| 地址： | 210003 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单目相机的半稠密点云地图构建方法，包括关键帧图像判别模块、匹配图像块提取模块、单应矩阵计算模块、特征点对应关系计算模块、三角化计算模块、三维空间点夹角计算模块、相机坐标系半稠密点云地图模块、全局地图模块，以单目相机所获取的、以时序排列的图像序列为输入，以全局地图为输出，构建半稠密点云地图模型，应用半稠密点云地图模型，完成世界坐标系下全局地图的构建，本方法构建的半稠密点云地图模型基于单目相机，相比于双目相机成本低，且不易受到光照影响，所构建的地图不易出现偏差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 相机 稠密 地图 构建 方法 | ||
【主权项】：
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