[发明专利]一种低纹理环境下基于点线特征的视觉SLAM方法在审
| 申请号： | 202210241165.2 | 申请日： | 2022-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN114627309A | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 唐新星;刘新;刘忠旭 | 申请（专利权）人： | 长春工业大学 |
| 主分类号： | G06V10/44 | 分类号： | G06V10/44 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 一种低纹理环境下基于点线特征的视觉SLAM方法，涉及计算机视觉技术领域。本发明在ORB‑SLAM2系统上进行扩展，提取图像中的点特征和线特征，在普通的线特征基础上筛选出建筑结构线特征，得到点特征和建筑结构线特征；利用点特征和建筑结构线特征进行特征匹配，使用RANSAC算法剔除误匹配对；根据相邻帧推导出的重投影误差模型估计相机位姿；顺次执行后端优化与回环检测线程，从而提高系统在低纹理场景中的稳定性和鲁棒性，最终实现面向低纹理环境下的基于点线特征的视觉SLAM方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 纹理 环境 基于 点线 特征 视觉 slam 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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