[发明专利]基于虚拟速度量测的水下无人潜航器测流DVL/SINS组合导航方法在审
| 申请号： | 202210232800.0 | 申请日： | 2022-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN114459476A | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 刘锡祥;王子璇;吴小强;盛广润;黄永江 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 蒋昱 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 基于虚拟速度量测的水下无人潜航器测流DVL/SINS组合导航方法，首先，获取安装在水下无人潜航器上的多普勒测速仪的速度量测数据以及惯性测量元件所输出的陀螺仪和加速度计的输出数据；然后，利用DVL的输出、IMU的输出以及SINS捷联解算获得的历史速度数据构建一组虚拟速度量测，该虚拟速度量测为对地速度；最终，将所构建的虚拟速度量测与IMU、DVL传感器的输出一同输入至卡尔曼滤波器中，完成多传感器融合后的对水下无人潜航器的定位与导航。本发明算法有效解决了因DVL探测范围受限导致中层水域工作的水下无人潜航器无法获得对地速度的问题，与普通的卡尔曼滤波组合导航算法相比，其速度估计精度更高，因而对定位精度有较大的提升。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 虚拟 速度 水下 无人 潜航 测流 dvl sins 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
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