[发明专利]一种基于改进双向RRT算法的路径规划方法及装置在审
| 申请号： | 202210202790.6 | 申请日： | 2022-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN114593743A | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 林禛;项基 | 申请（专利权）人： | 杭州华鲲云起信息技术有限公司;浙江大学湖州研究院 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 杭州裕阳联合专利代理有限公司 33289 | 代理人： | 张解翠 |
| 地址： | 310000 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请涉及自主导航技术领域，尤其涉及一种基于改进双向RRT算法的路径规划方法及装置，包括以下步骤：获取环境图像，利用二值化将环境图像划分为障碍物区域和非障碍物区域；并获取所有障碍物的特征点，根据预先建立的优先级配置规则设置所有特征点的初始优先级；基于特征点的初始优先级，结合改进双向RRT算法进行全局路径搜索，得到初始路径；利用贝塞尔曲线对初始路径进行平滑处理，得到最终路径。本方案首先获取区域内所有障碍物的特征点，再为每个特征点进行动态优先级设置，然后利用这些信息结合改进双向RRT算法实现加速搜索，降低了向低效搜索区域扩展的概率，减少了内存消耗，同时实现对生成路径的平滑处理，有利于智能移动设备的实际执行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 双向 rrt 算法 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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