[发明专利]一种应用于自动折弯的实时跟随折弯与回弹消除方法在审
| 申请号： | 202210181652.4 | 申请日： | 2022-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN114505374A | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 公茂震;温涛;冯瑶 | 申请（专利权）人： | 北京计算机技术及应用研究所 |
| 主分类号： | B21D5/00 | 分类号： | B21D5/00;B21D5/02 |
| 代理公司： | 北京凯特来知识产权代理有限公司 11260 | 代理人： | 郑立明;陈亮 |
| 地址： | 100080 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于自动折弯的实时跟随折弯方法，建立折弯机用户坐标系；基于所建立的折弯机用户坐标系，利用自动折弯实时跟随算法得到折弯深度初始值；再对折弯回弹量、折弯处变薄量进行补偿，得到折弯深度的实际值；基于建立的折弯机用户坐标系，对折弯过程中机器人抓取位置坐标进行转换，实现折弯机用户坐标系与机器人坐标系之间的实时转换；在由机器人实现上下料的自动折弯过程中，根据坐标转换关系实现机器人手爪的实时跟随折弯。该方法能够实现抓取点与机器人坐标的实时精确转换，进而实现自动折弯中机器人手爪的实时跟随折弯。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 自动 折弯 实时 跟随 回弹 消除 方法 | ||
【主权项】：
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