[发明专利]一种隧道衬砌检测攀爬机器人整面回形巡检方法有效
| 申请号： | 202210164770.4 | 申请日： | 2022-02-23 |
| 公开（公告）号： | CN114211512B | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 王可心;孙辉;王涛;李五红;付高远;刘文俊;孙雪双;魏军;芦晓鹏;田文茂;周涛;田国瑞 | 申请（专利权）人： | 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司;中铁十二局集团有限公司;中铁十二局集团第二工程有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 太原晋科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 14110 | 代理人： | 赵江艳 |
| 地址： | 030000 山西省太原市*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明属于隧道检测技术领域，公开了一种隧道衬砌检测攀爬机器人整面回形巡检方法，基于攀爬机器人实现，所述攀爬机器人上设置有激光雷达，加速度传感器，压力传感器，计时器和惯性传感器，包括以下步骤：获取攀爬机器人目前所处位置到隧道底部等空间的三维信息数据，通过计算处理获得当前空间的三维云图，建立空间坐标系，获取当前攀爬机器人在空间中的环境位置信息状态；控制攀爬机器人从起始点开始沿边界进行方形巡检；直至攀爬机器人即将回到起始位置，并距离起始位置一个检测宽度的距离时，控制攀爬机器人转向90°，以检测宽度为间隔，以回形路径进行检测。本发明检测覆盖率高，检测效率高，而且可以估计预期时间，提高工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 隧道 衬砌 检测 攀爬 机器人 整面回形 巡检 方法 | ||
【主权项】：
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